3D drukāts čūskas robots: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

Kad es saņēmu savu 3D printeri, es sāku domāt, ko ar to var izveidot. Es drukāju daudzas lietas, bet es gribēju izveidot visu konstrukciju, izmantojot 3D drukāšanu. Tad es domāju par robota padarīšanu par dzīvnieku. Mana pirmā ideja bija izgatavot suni vai zirnekli, bet daudzi cilvēki jau izgatavoja suņus un zirnekļus. Es domāju par kaut ko citu, un tad es domāju par čūsku. Es izstrādāju veselu čūsku fusion360, un tas izskatījās lieliski, tāpēc es pasūtīju nepieciešamās detaļas un izveidoju vienu. Es domāju, ka rezultāts ir lielisks. Iepriekš redzamajā videoklipā varat redzēt, kā es to izveidoju, vai arī varat par to uzzināt tālāk.

1. darbība: detaļas

Lūk, kas mums būs vajadzīgs:

• 8 Mikroservo motori
• Dažas 3D drukātas detaļas
• Skrūves
• 3, 7V litija po akumulators
• Dažas detaļas PCB izgatavošanai (atmega328 SMD, kondensators 100nF, kondensators 470μF, rezistors 1, 2k, dažas zelta tapas). Šim projektam ir ļoti svarīgi izgatavot PCB, jo, savienojot visu ar maizes dēli, jūsu čūska nevarētu pārvietoties.

2. darbība: 3D modeļi

Virs jūs varat redzēt šīs čūskas vizualizāciju. Failus (.stl) varat lejupielādēt šeit vai manā thingiverse. Daži dati par drukāšanas iestatījumiem:

Drukāšanas segmentiem un galvai es iesaku pievienot plostu. Atbalsts nav nepieciešams visiem objektiem. Pildījums nav tik svarīgs, jo visi modeļi ir ļoti plāni un ir gandrīz tikai perimetri, bet es izmantoju 20%.

Tev vajag:

8x snake_segment

1x čūskas galva

1x snake_back

3. solis: PCB

Zemāk jūs varat atrast ērgļa failus (.sch un.brd), vienkārši lejupielādējiet tos atvērtā ērglī, dodieties uz tāfeles skatu, noklikšķiniet uz ctrl + p un izdrukājiet to. Ja jūs nezināt, kā izgatavot PCB, varat par to uzzināt šeit:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Uz shēmas ir rakstīts, ka mikrokontrolleris ir atmega8, bet tas ir atmega328, tam ir tāds pats kontakts, bet ērglī nav atmega328.

4. solis: salikšana

Pēc visu detaļu drukāšanas varat tās salikt kopā. Ievietojiet servo vienā no segmentiem, pieskrūvējiet to līdz segmentam ar M2 skrūvi un pēc tam pieskrūvējiet nākamo segmentu pie servo sviras. Ja jūs nezināt, kā to salikt, varat apskatīt video.

5. darbība. Savienojums

Augšējā fotoattēlā varat redzēt, kur un ko savienot. Es arī atzīmēju, kur ir MISO, MOSI un SCK tapa, kas jums nepieciešama, lai ierakstītu sāknēšanas ielādētāju. Vairāk par sāknēšanas ielādētāja ierakstīšanu varat atrast oficiālajā arduino lapā šeit:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Lai to sadedzinātu, jums ir nepieciešams programmētājs vai cits arduino. Pēc ierakstīšanas varat to ieprogrammēt, izmantojot USB-UART pārveidotāju vai to pašu programmētāju, ko izmantojat bootloader ierakstīšanai.

Pēc programmas augšupielādes jūs varat savienot servo ar bortu. Pēdējais servo (čūskas galā) ir servo 1 un servo 8 ir vistuvāk čūskas galvai.

Uz tāfeles nav nekāda stabilizatora, tāpēc maksimālais spriegums, ar kuru var pieslēgties, ir 5 V.

Atmega, kā arī servomotori darbosies ar 3, 7V Li-Po, un es iesaku to izmantot šim projektam, jo tas ir ļoti mazs un ļoti jaudīgs. Jūs to varat atrast vecajā RC rotaļlietā (es to atradu vecajā RC helikopterā).

Plātnes tapas RX un TX pievienoju programmēšanai, bet arī turpmākai paplašināšanai, šeit varat izveidot savienojumu ar sensoriem vai, piemēram, Bluetooth modulis.

6. solis: programma

Programma izmanto programmatūras servo bibliotēku, lai vienlaikus kontrolētu 8 servos. Tas vienkārši palielina un samazina servo stāvokli ar nelielu nobīdi, lai atdarinātu vilni. Pateicoties šim gājienam, tas izskatās kā tārps, bet arī pārvietojas efektīvāk.

Ja vēlaties, cikla beigās varat mainīt aizkavi. Šī kavēšanās kontrolē čūskas ātrumu. Tātad, ja jūs piešķirat mazāku vērtību, tas pārvietosies ātrāk, augstāka vērtība = lēnāk. Es devu 6, jo tas ir lielākais ātrums, ar kādu čūska neapgāžas. Bet jūs varat eksperimentēt ar šo.

Varat arī mainīt maksimālo un minimālo vērtību, lai palielinātu kustības.

#iekļaut

ProgrammatūraServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String komanda; int starpība = 30; int leņķis1 = 90; int leņķis2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimums = 40;

int maksimums = 170;

bool pieaugums_ser1 = taisnība;

bool pieaugums_ser2 = true; bool pieaugums_ser3 = true; bool pieaugums_ser4 = taisnība;

bool pieaugums_ser5 = taisnība;

int ser5 = 90;

bool pieaugums_ser6 = taisnība;

int ser6 = 90;

void setup () {

Sērijas sākums (9600); servo1.pielikums (3); servo2.pielikums (5); servo3.pielikums (6); servo4.attach (9); servo5.pielikums (10); servo6.pielikums (11); servo7.pielikums (12); servo8.pielikums (13);

servo1.rakstīt (90);

servo2.write (130); servo3.rakstīt (90); servo4.rakstīt (100); servo5.rakstīt (90); servo6.rakstīt (90); servo7.rakstīt (90); servo8.rakstīt (90);

}

void loop () {

uz priekšu (); SoftwareServo:: refresh (); }

anulēt uz priekšu () {

ja (pieaugums_ser1) {

ser1 ++; } cits {ser1--; }

ja (maksimālais ser1) {

pieaugums_ser1 = nepatiess; }

servo1.write (ser1);

ja (pieaugums_ser2) {

ser2 ++; } cits {ser2--; }

ja (maksimums ser2) {

pieaugums_ser2 = nepatiess; }

servo3.write (ser2);

ja (pieaugums_ser3) {

ser3 ++; } cits {ser3--; }

ja (maksimums ser3) {

pieaugums_ser3 = nepatiess; }

servo5.write (ser3);

ja (pieaugums_ser4) {

ser4 ++; } cits {ser4--; }

ja (maksimālais ser4) {

pieaugums_ser4 = nepatiess; }

servo7.write (ser4);

kavēšanās (6);

}

7. solis. Secinājums

Manuprāt, šis robots izskatās ļoti labi. Es gribēju uztaisīt čūsku robotu, bet beidzot uztaisīju kaut ko līdzīgu tārpam. Bet strādā ļoti jauki. Ja jums ir kādi jautājumi, atstājiet komentāru vai rakstiet man: [email protected]

par šo robotu varat lasīt arī šeit manā vietnē (poļu valodā):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Šis robots ieguva pirmo balvu Robotu festivālā Chorzów frīstaila kategorijā.

Otrā balva robotikas konkursā 2016