Warzone torņu aizsardzības rokasgrāmata ar Arduino dizainu: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

Ievads

Mēs esam YOJIO grupa (jūs studējat JI tikai vienu reizi, tāpēc novērtējiet to.) UM-SJTU Apvienotais institūts atrodas Šanhajas Jiao Tong universitātes pilsētiņā, Minhang, Šanhaja. VG100 ir pirmkursnieku studentu inženierzinātņu pamatkurss, kura mērķis ir izkopt komandas darbu un līderību.

Mūsu pirmajam projektam katrai komandai ir jāizgatavo kļūda un papīra tornis. Trīs taisnas sacīkstes virzās uz papīra torņa pusi. Torni ieskauj 4 celiņi, un trīs no tiem nejauši aizņem kļūdas. Lai aizstāvētu torni, tam vajadzētu apturēt kļūdu ar lāzera staru torņa augšpusē. Galīgais rezultāts ir balstīts uz kļūdas dizainu, veiktspēju un torņa svaru: jo vieglāks tornis un jo ātrāk kļūdas tiek nogalinātas, jo augstāku punktu skaitu var iegūt katra komanda. Skatīt trešo attēlu.

Ierobežojumi

→ hipodroms (paredzēts spēlē)

Kopumā melns ar 4 cm platu baltu līniju vidū

Baltas apstāšanās līnijas pāri sliežu ceļam gan 1 m, gan 0 m attālumā no torņa apakšas

Aizsardzības zona 2,5 m līdz 2 m no apakšas (ar pajumti)

→ Kļūda

Aparatūra:

∙ Apakšējais dēlis izgatavots no PMMC

Required Nepieciešams 15 cm*10 cm priekšējais dēlis

Light Gaismas sensors novietots horizontāli 5 cm virs sliežu ceļa priekšpusē

Programmēšana:

∙ Iekļauta izsekošanas funkcija

Ātrums tiek kontrolēts no 0,2 līdz 0,3 m/s

∙ Pārvietošanās taisnā līnijā

2 2 līdz 4 sekundes apstājas pie vidējās pieturas līnijas un to nevar nogalināt

∙ Pastāvīga pietura pie baltās līnijas blakus tornim

→ Papīra tornis

Izgatavots no A4 papīra

∙ Turot svaru tikai uz papīra struktūras

Vismaz 60 cm augsts

∙ Atļauts pielīmēt tikai ar baltu līmi

Anywhere Nekur tornī nav biezāks par 3 papīra gabaliem

∙ Augšpusē ir tikai 1 lāzera stars.

Materiālu saraksts

1. Kļūda:

Arduino UNO ￥ 33,00*2

Motora piedziņas dēlis L298N ￥ 8.40

Motors GA12-N20 ￥ 14.90

Motora kronšteini 3PI miniQ N20 ￥ 2.50

Savienotājs M3 ￥ 2,90

Akumulatora kārba 9V 6F22 ￥ 6.88

Baterijas 9V ￥ 9.90

Šasija 15*20cm ￥ 28.00

Ritentiņš 27 mm ￥ 2,00

Līnijas izsekošanas sensors SEN0017 ￥ 22.00

Gaismas sensors BH1750 ￥ 6.14

Neilona skrūves M3 ￥ 12.00

Skrūves M2*8 M2*10 M2*12 M3*8 Nodrošina laboratorija

Dupont vadi, ko nodrošina laboratorija

Maizes dēlis 5 cm*8 cm Nodrošina laboratorija

Ritenis 72mm Nodrošina laboratorija

2. Tornis:

Mākoņu terase +servo SG90 ￥ 21.9

360 grādu servo DS04-NFC ￥ 33

Ultraskaņas sensors SR04 ￥ 3,6*4

Izsekošanas sensors DFRobot ￥ 22

Video

Briesmīgā apgaismojuma dēļ spēles dienā mēs nevaram nodrošināt spēles video. Tā vietā mēs esam ievietojuši Youku kļūdu testa video. Hipersaite ir

1. darbība: instrukcija I daļa: kļūdas izveide

Izvērstais skats ir parādīts 1. attēlā.

1. darbība: uzzīmējiet shēmas shēmu (kā parādīts 2. attēlā).

2. darbība: salieciet motorus un riteņus (kā parādīts 3. attēlā).

(1) Piestipriniet motorus ar motora kronšteiniem, M2.5 (*4) uzgriežņiem un skrūvēm.

(2) Savienojiet riteņus un motorus ar savienotājiem. Lai tos piestiprinātu, izmantojiet M2 (*4) skrūves.

(3) Piestipriniet universālo riteni mūsu kļūdas aizmugurē ar M3 (*4) skrūvi un uzgriežņiem.

3. darbība: izveidojiet vertikālo dēli (kā parādīts 4. attēlā).

(1) Izgrieziet gofrētā papīra gabalu 12 cm*15 cm izmērā.

(2) Izgrieziet divus stūrus un ievietojiet papīra dēli kļūdas spraugā. (Diagramma tiks sniegta)

(3) Piestipriniet vertikālo dēli pie kļūdas ar 502.

4. darbība: salieciet sensorus (kā parādīts 5. attēlā).

(1) Uz priekšējā dēļa uzzīmējiet līniju 5 cm virs zemes.

(2) Novietojiet gaismas sensoru horizontāli tā, lai gaismas sensora plāksne atbilstu novilktajai līnijai.

(3) Piestipriniet gaismas sensoru ar līmlenti.

(4) Izmantojiet trīs M3*30 neilona kolonnas, lai fiksētu trīs izsekošanas sensorus tā, lai attālums starp sensoru un zemi būtu aptuveni 1,3 cm, kas ir labākais attālums precīzai noteikšanai.

5. solis: integrēta montāža

(1) Piestipriniet akumulatora kārbu un motora piedziņas plāksni pie kļūdas, ir nepieciešamas vismaz 5*M3 skrūves un uzgriežņi. Piestipriniet universālo riteni aizmugurē (kā parādīts 6. attēlā).

(2) Ielīmējiet maizes dēli zem kļūdu dēļa un Arduino dēli uz kļūdas. (Kā parādīts 7. attēlā).

(3) Savienojiet saistītās daļas ar Dupont Lines. (Skatiet norādījumus shēmas daļā)

(4) Izmantojiet metināšanas pistoli un lodēšanas staciju, lai metinātu visas brīvās vietas. (Uzmanību! Karsts! Dariet to uzraudzībā! Nav obligāti.)

2. solis: Instrukcija II daļa: Torņa izgatavošana

Izvērstais skats ir parādīts 1. un 2. attēlā.

1. solis: bāzes izveide

(1) Salokiet A4 papīra lapu tā, lai abas īsākās malas pieskartos (kā parādīts 3. attēlā).

(2) Atveriet salocīto papīru. Tālāk salieciet papīru no 1) iekšējās puses un pārliecinieties, ka abas 1) pieskartās puses tagad sakrīt vidējā līnijā. (Kā parādīts 4. un 5. attēlā)

(3) Vienādi ielīmējiet A pusi ar baltu līmi un pielīmējiet to ar B sānu aizmuguri (nav nepieciešams daudz baltas līmes), lai mēs varētu iegūt regulāru trīsstūrveida prizmu. (Kā parādīts 6. un 7. attēlā)

(4) Atkārtojiet 1) līdz 3) 5 reizes, lai iegūtu 6 vienādas prizmas.

(5) Vienlīdzīgi ielīmējiet katras prizmas 2 atsevišķos slāņus ar baltu līmi. Salieciet prizmas kopā, lai mēs iegūtu regulāru sešstūra prizmu. (Kā parādīts 8. attēlā)

2. darbība: izveidojiet savienojuma daļu (kā parādīts 9. attēlā)

(1) Sagatavojiet papīra lapu.

(2) Zīmējiet regulāru sešstūri, kura malas garums ir 7,5 cm.

(3) Izveidojiet taisnstūrveida (2 cm*7,5 cm) blakus katrai regulārā sešstūra malai

3. solis: izveidojiet torņa augšējo daļu

(1) Salokiet A4 papīra gabalu tā, lai abas garākās puses saskartos. (Skatiet 5. attēlu, bet ņemiet vērā atšķirību)

(2) Atkārtojiet (2) līdz (5) 1. darbībā.

(3) Izveidojiet 12 gabalus 50 mm*50 mm papīra.

(4) Salieciet 3., 3.) punktā minēto papīru uz pusēm.

(5) Pievienojiet baltu līmi vienai no iekšējām pusēm, kas minētas 3., 4. solī). (Kā parādīts 9. attēlā)

(6) Piestipriniet ielīmēto pusi pie prizmas ārējās malas. Mazākajai centrālajai līnijai jāsakrīt ar prizmas augšējo malu. (Kā parādīts 10. attēlā) Pēc tam rīkojieties tāpat kā pārējām 5 malām.

(7) Līdzīgi piestipriniet pie torņa vairāk mazu papīra gabalu. Tomēr šoreiz tie būtu jāpielīmē iekšā. (Kā parādīts 11. attēlā) Pēc tam rīkojieties tāpat kā pārējām 5 malām iekšpusē.

(8) Izgrieziet visas detaļas, kas iziet no prizmas malas. (Kā parādīts 12.)

(9) Lai stabilizētu struktūru, pielīmējiet visus mazos papīra gabalus (ja iespējams). (Kā parādīts 13. attēlā)

(10) Atkārtojiet 3. 6) līdz 9) darbību konstrukcijas otrā galā. Pielīmējiet to savienojuma daļā.

4. solis Izveidojiet otro savienojuma daļu

(1) Zīmējiet 48 paralēlas līnijas, paralēli A4 papīra īsajai malai. Katru divu blakus esošo līniju attālumam jābūt 5 (mm).

(2) Salieciet papīru gar līnijām. Svītru līnija nozīmē, ka papīrs jāsaliek pret jums, un pilna līnija nozīmē, ka papīrs jāatloka atpakaļ pie jums. Izgrieztais produkta skats izskatīsies 14. attēlā.

(3) Izmantojiet baltu līmi, lai pielīmētu papīra gabalu gofrētā papīra augšpusē. Ielīmējiet citu papīru apakšā. (15. attēls)

(4) Izgrieziet gofrēto papīru 12 (cm)*15 (cm)

5. solis Veidojiet papīra torņa augšdaļu (servo, strāvas, lāzera un Arduino daļa)

(1) Salieciet mākoņu terasi ar SG90 servo un lāzera staru. Ja nepieciešams, izmantojiet 502.

(2) Mākoņu terasē piestipriniet izsekošanas sensoru. Tam jābūt stingri vertikālā plaknē ar lāzera staru. (Kā parādīts 16. attēlā)

(3) Uz kartona tāfeles ar baltu papīru uzzīmējiet 2 vertikālas melnas šķērslīnijas. Līnijai jābūt 0,5 cm platai. Tad vidū izveido veselu (rādiuss = 0,6cm).

(4) Piestipriniet dēļa otru pusi uz servo zemāk. Uzlieciet uz tā mākoņu terasi. (Skatīt 17. attēlu)

(5) Uzstādiet torņa augšpusē Arduino, maizes dēli un baterijas, bet tornī - ultraskaņas sensorus. (Kā parādīts 18. attēlā)

3. solis: Bug and Tower galīgais rezultāts

Skatiet iepriekš redzamos skaitļus.

4. darbība: problēmu novēršana

1 Sākumā mēs izvēlējāmies modulētu infrasarkano sensoru. Tas varēja izsekot tikai 2 cm platai baltajai līnijai, bet turnīrs nodrošināja 4 cm platas baltas līnijas izsekošanai.

Risinājums: izmantojiet vismaz 3 neatkarīgus infrasarkanos sensorus. Jūs varat pielāgot attālumu starp abiem, lai automašīna varētu izsekot līnijām ar jebkuru platumu.

2 360 grādu servo bija grūti kontrolēt tā rotācijas leņķi. Mēs varējām kontrolēt tikai tā virzienu un rotācijas ātrumu.

Risinājums: pielīmējiet infrasarkano staru sensoru mākoņu terasē. Uz papīra uzzīmējiet melnu līniju krustu. Ielīmējiet papīru 360 grādu servo augšpusē (zem mākoņu terases). Kad sensors konstatē melnu līniju, 360 grādu servo jāaptur uzreiz, lai tas varētu griezties precīzi par 90 grādiem.

3 Papīra torņa augšpusē vajadzētu novietot daudzus priekšmetus, bet vietas nav tik daudz.

Risinājums: salieciet gofrēto dēli. Tas nodrošina papildu vietu slodzei.

5. darbība: atsauces

Vienumu hipersaite:

Kļūdas daļa:

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.4…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.42…

detail.tmall.com/item.htm?id=524061190057

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. T…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.19…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.32…

detail.tmall.com/item.htm?id=533054527075&…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.51…

detail.tmall.com/item.htm?id=20955552239&s…

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3…

detail.tmall.com/item.htm?id=21713236278&s…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537…

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.11…

Torņa daļa:

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. I…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0. I…

detail.tmall.com/item.htm?id=41248598447&s…

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.m…