Robotu kvadrupēde Evitaur D'obstacle: 7 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Grupa; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

IEVADS

Notre projet a pour, bet de faire un robot éviteur d'obstacle. Essaiera de le connecter un viedtālrunis. Quand il détectera un šķērslis, ilverra un un sur sur smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- neparasts ēdiens Arduino Uno

-Un vairogs Arduino ielej 16 servomotorus JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un kapteinis ar ultraskaņu HC-SR04

-Un modulis Bluetooth nRF24101

-12 servomotours analogiques

-2 baterijas litija jonu de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

1. darbība: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Par alors le branchement comme sur le 3ème foto.

Ielieciet saziņas entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

Uz doit afferter une adresse I2C à notre carte. Ielieciet cela, doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

2. solis: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Va uzturēšanas uzsākšanas programmēšana. Par doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le kods tiek ievietots testā, un tas ir pieejams iepriekš

3. solis: Cinématique Du Mouvement

Par robotu tehnisko apkopi:

Quand le robots avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Ielej le mouvement de recule c'est l'inverse, lai sāktu par la patte 4 un uz suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Neliels robots var mainīt virzienu. La cinématique pour turner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Ielejiet turnīru un gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

4. solis. Programmēšana Du Mouvement Du Robot bez Le Capteur un Ultrasons

Programmā déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par code du capteur ultrasonique. Ce kods ir paplašināts.

Uz le kodiem ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Uz n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre, bet est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

5. darbība: pārbaudiet Du Mouvement

Par peut voir sur la vidéo qu'on a turné le mouvement du robot.

6. solis: Programmēšana Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un un šķērslis, il recule et tourne à droite.

Procesā de la manière suivante:

Uz filiāles le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Mainot ou ajoute les lignes de kodus ci-dessus

Visbeidzot, ir pieejams bezmaksas kods.

7. solis: Le Robot Doit Normalement Marcher

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