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Video: Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 soļi
2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54
Este projeto ira te axiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Materiālu saraksts
- Esquema eletrônico
- Movendo vai Braço
- Kapturando kā informācija giroscópio
- Integrēts celulārs un arduino
Piegādes
Vocêra ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 Servo motores
- Modulārs Bluetooth arduino
- Lieta para 4 AA
- 4 pilhas AA
1. darbība: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser fornecida directtamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
2. darbība: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e definē
Utilizamos un biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão bluetooth.
Uzstādīt
Realizamos a inicialização dos servos un da iniciamos a Bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que definē posição dos servos.
Cilpa
Funkcijas cilpas uztvērējs, kas ir enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- Vērtība 0 (nulle) nozīmē, ka tā ir kominācija (a secība da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 nozīmē o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao uztvērējs vai valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
3. darbība: Android
Funkciju saņemšana un pat SensorManager procesora un datora retornados pelos giroscópio, pārveidot a matrica de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi funkcijas.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth para vai Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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