Buferu izveide robotam: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Manā 11. klases informātikas kursā mums tika dots uzdevums panākt, lai mūsu robots iet cauri labirintam. Lai kontrolētu, vai tas iet taisni, pagriežas pa kreisi vai pa labi, mums tika lūgts izgatavot buferus. Tādā veidā, ja robots pieskaras sienai un ietriecas labajā buferī, robots pagriezīsies pa kreisi, un, atsitoties pret kreiso buferi, robots pagriezīsies pa labi. Tātad būtībā mūsu uzdevums bija izveidot buferi, kuru var iebīdīt, lai tas varētu pagriezties, un man arī jāatgriežas, lai tas nepārtraukti neieslēgtos. Tomēr bufera uzstādīšanai ir arī jāiestata kods un ķēde, lai buferis darbotos. Izpildiet tālāk norādītās darbības, lai uzzinātu, kā pašam izgatavot buferi robotam.

1. solis: ķēde

Lai buferi sāktu darboties, jums ir jāizveido ķēde uz robota augšpusē esošās maizes dēļa.

(sekojiet iepriekš redzamajam attēlam, lai iegūtu 2 buferus)

Nepieciešamie materiāli

• 2 mazas gaismas diodes (lai nodrošinātu, ka jūsu buferi darbojas)
• 8 vadi
• 2 brūni melni dzelteni rezistori
• 2 sarkani-sarkanbrūni rezistori

Dažas lietas, kas jāpatur prātā

• Vss ir “zeme”, jo tā ir vienāda ar nulli, un Vdd ir vienāds ar 1
• Kad ķēde darbojas, vērtība ir 0, kad tā nedarbojas, vērtība ir 1
• LED plakanā puse ir negatīva, bet otra puse ir pozitīva

Bieži sastopamās kļūdas ķēdēs

• LED ir nepareizs ceļš
• LED, rezistors un vads nav ievietoti vienā kolonnā
• LED vairs nedarbojas

2. darbība: kods

Kods:

“{$ STAMP BS2}” {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Nākamajam mainīgajam līdz 65000ish

DARĪT

GOSUB Forwardfast 'iet uz priekšu

IF IN10 = 0 THEN ', ja ir nospiesti divi vadi ieejā 10, tad pagriezieties pa kreisi

GOSUB pagrieziens pa kreisi90

ELSEIF IN11 = 0 THEN ', ja ir nospiesti divi ievades 11 vadi, tad pagriezieties pa labi

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

Apakšprocedūra, lai pagrieztos par 90 grādiem pa labi

'**********************************************************

AUGSTS 1

ZEMS 0

MLoopC = 1 līdz 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'virzās uz priekšu vienu impulsu

PULSOUT RMOTOR, Rfast ', izmantojot tapas un konstantes

PAUZE 20

“20mS ļauj robotam pārvietoties” pirms NEXT impulsa

NĀKAMAIS

ATGRIEZTIES

'*********************************************************

TurnLeft90:

Apakšprocedūra, lai pagrieztos par 90 grādiem pa labi

'********************************************************

AUGSTS 0

ZEMS 1

MLoopC = 1 līdz 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'virzās uz priekšu vienu impulsu

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ', izmantojot tapas un konstantes

PAUSE 20 '20mS ļauj robotam pārvietoties' pirms NEXT pulsa

NĀKAMAIS

ATGRIEZTIES

'***********************************************************

Ātri uz priekšu:

Apakšprocedūra, lai robotu ātri pārvietotu uz priekšu par vienu kvadrātu

'**********************************************************

MLoopC = 1 līdz 70

PULSOUT LMOTOR, L Ātrais PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZE 20

NĀKAMAIS

ATGRIEZTIES

Īss pārskats

Šī koda mērķis ir ieprogrammēt robotu pagriezties pa kreisi, kad tiek nospiests labais vads (buferis), un pagriezties pa labi, kad tiek nospiests kreisais vads (buferis).

Ko nozīmē kods?

Pirms es atbildu uz šo jautājumu, jums vajadzētu zināt, ko nozīmē daži šajā programmā izmantotie kodi.

GOSUB - tātad apakšprogramma nozīmē pāriet uz apakšprogrammu (apakšprogrammai jābūt identificētai jūsu kodā)

ENDIF - izmanto, lai pārtrauktu vairāku rindu IF komandu

_

izskaidrojot koda nozīmi ….

DOGOSUB Uz priekšu

- Vai saka robotam iet uz priekšu tieši tad, kad tas ir ieslēgts

JA IN10 = 0 TAD

GOSUB pagrieziens pa kreisi90

- saka, ka, ja abi vadi ieejā 10 (labais buferis) pieskaras, robots pagriezīsies pa kreisi 90 leņķī.

ELSEIF

IN11 = 0 TAD GOSUB TurnRight90

- saka, ka, ja abi vadi ieejā 11 (kreisais buferis) pieskaras, robots pagriezīsies pa labi 90 leņķī.

TurnRight90: 'Apakšprocedūra, lai pagrieztos par 90 grādiem pa labi

'**********************************************************

AUGSTS 1

ZEMS 0

MLoopC = 1 līdz 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUZE 20

NĀKAMĀS ATGRIEŠANA '********************************************* **********

- tas ir piemērs apakšprogrammai, kas tiek izmantota, lai jums nebūtu jāatkārto tas pats garais kods atkal un atkal. šādā veidā jūsu kods izskatās kārtīgāks un vairāk salikts kopā.

- augstā 1 / zemā nulle nozīmē, ka tad, kad robots pagriežas pa labi (kreisie vadi pieskaras), LED iedegas, tādējādi jūs zināt, ka viss darbojas.

3. darbība: buferi (nepieciešamie materiāli)

Lai izgatavotu buferi, jums būs nepieciešams…

- 4 Popsicle nūjas galvenajai konstrukcijai un 2 Popsicle nūjas bufera uzstādīšanai uz robota

- 4 sūkļa gabali

- 4 saspraudes

- tātad alumīnija folija

- 4 vadi (lai izveidotu savienojumu ar maizes dēli, izskaidrots 1. solī par ķēdi)

- karstās līmes pistole un līmes spieķi

- maskēšanas lente

4. solis: buferu salikšana

Lai izveidotu vienu buferi, paņemiet 2 popsicle nūjas un nogrieziet noapaļotos galus (kā atzīmēts 1. attēlā). Šīs popsicle nūjas darbosies kā bufera augšējā un apakšējā daļa. Lai vadi uzreiz pēc tam pieskartos un atvienotos, ir nepieciešams sūklis. Paņemiet sūkli un nogrieziet 2 mazus kvadrātus (piemēram, otrajā attēlā, kas parādīts iepriekš). Pēc tam, izmantojot karstu līmes pistoli, paņemiet 1 popsicle stick un pielīmējiet 1 sūkļa kvadrātu kreisajā pusē un vienu sūkli labajā pusē (izmantojiet 3. attēlu kā atsauci). Tad paņemiet 1 vadu un aptiniet vienu stieples gala galu ar kādu alumīnija foliju. Novietojiet vadu uz popsikulas nūjas vidus un nostipriniet to ar saspraudi. Atkārtojiet šo darbību ar otro vadu un spieķa nūju. Pēdējā līmējiet popsiku bez sūkļiem, uz popsicle ar sūkļiem (kā parādīts 3. attēlā iepriekš). Tagad jūsu pirmais buferis ir pabeigts

Atkārtojiet visu šo procesu otro reizi, lai izveidotu otru buferi.

Lai robotam pievienotu buferus, paņemiet vienu nūju un pielīmējiet to bufera apakšā. Novietojiet kreiso buferi pret kreiso pusi un labo buferi pret labo pusi. Es uzklāju buferus ar maskēšanas lenti. (4. attēls ir pabeigti buferi, kas piestiprināti robotam).