Overkill konveijera sistēma: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šajā pamācībā parādīts, kā izveidot pārspīlētu konveijera lentes robotu sistēmu, kas sastāv no vienas konveijera lentes, plc, diviem robotiem un Pixy izciļņa. Sistēmas funkcija ir paņemt krāsainu priekšmetu no konveijera un nodot to no robota 1 uz robotu 2, reģistrēt krāsu un atkal nogādāt tos uz konveijera. Šī pamācība attiecas tikai uz robota daļu. PLC un konveijera ceļvedis netiks parādīts.

Šī sistēma tiek veidota izglītības nolūkos.

Šīs sistēmas darbības būs šādas:

1. Krāsains objekts tiek nosūtīts pa konveijera lenti.
2. PLC pievienotais sensors nosaka objektu konveijera galā.
3. Konveijers apstājas.
4. PLC nosūta signālu robotam 1 (gatavs saņemšanai).
5. Robots 1 paņem objektu un pārvietojas uz pārvietošanas pozīciju.
6. Robots 1 sūta signālu robotam 2 (gatavs pārsūtīšanai)
7. Robots 2 pārvietojas pārsūtīšanas stāvoklī.
8. Robots 2 Paņem objektu.
9. Objekts tiks pārnests gaisā no 1. robota uz 2. robotu.
10. Robots 2 nosūta signālu robotam 1 (objekta saņemtais signāls).
11. Robots 2 paņem objektu un skenē krāsu ar Pixy cam.
12. Robots 2 nosūta signālu PLC (signāls krāsu šķirošanai).
13. PLC saglabā krāsu un izseko krāsainos objektus.
14. Robots 2 nosūta signālu PLC, lai apturētu transportieri.
15. Robots 2 Novieto objektu atpakaļ uz konveijera.
16. Robots 2 nosūta signālu PLC (objekts piegādāts).
17. Sistēma atkārto procesu.

1. solis: aprīkojums

Robota roka:

• 1 PhantomX Pincher robota roka (montāžas rokasgrāmatu var atrast PhantomX montāžas rokasgrāmatā)
• 1 WidowX robota roka (montāžas rokasgrāmatu var atrast WidowX montāžas rokasgrāmatā)
• Programmatūra robota ieroču vadīšanai - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Krāsu noteikšanas kamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Programmatūra Pixy cam (Pixy programmatūra)

Kontrolieris:

2 ArbotiX-M Robocontroller (rokasgrāmata ArboitX iestatīšanai)

Aparatūra:

• 1 Robot Geek liels darbagalds
• 4 RobotGeek relejs
• 1 maza led gaisma

2. darbība: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Augšpusē ir attēls pie ArbotiX-M plates un kā tie ir iestatīti robotam 1 un robotam 2.

Robots 1:

• PLC pievienotais relejs ir savienots ar D16 (sarkans aplis)
• Komunikācija starp diviem robotiem ir savienota ar D4 un D63 (sūtīt un saņemt signālu)
• Melnais aplis ir vieta, kur pieslēgt USB savienojumu, tāpēc ir iespējams ieprogrammēt dēli.
• Violets aplis ir vieta, kur ir pievienots pirmais servo (tikai pirmais, pārējais ir savienots caur katru motoru).

Robots 2:

• Robota 2 trīs releji ir savienoti ar D2, D4 un D6 (sarkanie apļi kreisajā pusē).
• Gaisma ir savienota ar D23 (sarkans aplis labajā pusē)
• Komunikācija starp diviem robotiem ir savienota ar D12 un D13 (signāla nosūtīšana un saņemšana)
• Zaļais aplis norāda, kur sazināties ar Pixy CMUcam5.
• Melnais aplis ir vieta, kur pieslēgt USB savienojumu, tāpēc ir iespējams ieprogrammēt dēli.
• Violets aplis ir vieta, kur ir pievienots pirmais servo (tikai pirmais, pārējais ir savienots caur katru motoru).

3. solis: Pixy

Zaļais aplis ir savienojums, lai sazinātos ar Arbotix dēli.

Sarkanais aplis ir USB savienojums.

4. solis: releji

Releji uz robotiem:

Robota 2 trīs releji ir savienoti, lai aktivizējot nosūtītu signālu PLC.

1. Signāls, kad robots 2 ir novietojis priekšmetu uz konveijera.
2. Signāls sarkanās krāsas noteikšanai.
3. Signāls zilās krāsas noteikšanai.

Ceturtais relejs ir pievienots PLC. Aktivizējot, tas nosūta signālu robotam 1.

4. Signāls, kad objekts ir gatavs saņemšanai.

5. darbība: kā iestatīt sistēmu

Fiziskā iestatīšana:

Tā kā abi roboti pārsūtīs objektus starp tiem, robotu atrašanās vietai jāpaliek nemainīgai. Tāpēc roboti tika turēti skavās. Kad roboti ir uzstādīti, programmēšanu var veikt.

Var rasties problēmas ar Pixy kameru krāsu noteikšanu, ja tam nevajadzētu atklāt neko. Cēlonis parasti ir telpas apgaismojums un krāsas. Lai to novērstu, no papīra ir izgatavota balta kaste, un mēs novietojām nelielu spilgtu gaismu blakus Pixy kamerai.

6. darbība: kods

Robota 1 un robota 2 kodu var atrast zip failos. Jūtieties brīvi izveidot savu kodu vai veikt izmaiņas esošajā kodā.

7. solis: uzlabojumi

Lai pārliecinātos, ka priekšmeti vienmēr ir pareizi novietoti uz konveijera, būtu vēlams uzstādīt virzošās sliedes.

Stabils gaismas avots un slēgta telpa Pixy kamerai arī ievērojami atvieglotu krāsu izmantošanu.

Pārliecinieties, ka roboti ir iezemēti uz kopējas zemes. Signālu problēmas starp diviem robotiem var rasties, ja tie nav pareizi iezemēti.

8. solis: sistēmas darbība

Video par sistēmas darbību