MOTORIZĒTS KAMERAS SLIDERIS ar SĒKŠANAS SISTĒMU (3D drukāts): 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Seko vairāk autoram:

Par: Mēs mīlam robotus, DIY un smieklīgu zinātni. JJROBOTS mērķis ir tuvināt atvērtos robotu projektus cilvēkiem, nodrošinot aparatūru, labu dokumentāciju, būvniecības instrukcijas+kodu, informāciju par to, kā tā darbojas … Vairāk par jjrobots »

Būtībā šis robots pārvietos kameru/viedtālruni pa sliedi un “izsekos” objektam. Robots jau zina mērķa objekta atrašanās vietu. Šīs izsekošanas sistēmas matemātika ir pavisam vienkārša. Šeit mēs esam izveidojuši izsekošanas procesa simulāciju.

Kamera, kas pārvietošanās laikā novietota uz ratiņiem, norādīs uz mērķa objektu saskaņā ar robotam sniegto informāciju (tas ir: mērķa pašreizējo atrašanās vietu. Paturiet prātā, ka robots jau zina, kur atrodas kamera).

Ātrumu un start/stop darbības kontrolē no sava viedtālruņa. Lai to izdarītu, viedtālrunis ir jāpievieno robota WIFI tīklam. Tā kā ātrumu var regulēt pēc vēlēšanās (no viedtālruņa), jūs varat pārvietot “kameras ratiņus” pēc iespējas lēnāk, ļaujot izveidot TIME LAPSE video.

Kontrolējiet APP, kas ir brīvi pieejama pakalpojumā Google PLAY vai iTunes Store

Piegādes

Noderīgas saites:

• Kameras slīdņa komplekts
• Kameras slīdņa jaunākais Arduino kods: CameraSlider_V6_M0
• Kontrolēt APP saiti (Google Play / Android ierīces)
• Kontrolēt APP saiti (iTunes / iOS ierīces)
• Lietotnes APP lietotāja rokasgrāmata.
• 3D detaļu krātuve
• DEVIA kontroles padome.

1. darbība: DAĻU SARAKSTS

Mēs esam izmantojuši DIY/MAKER World kopīgos elementus, lai padarītu šo robotu pieejamu un pieejamu

Detaļu saraksts:

• 3D drukāto detaļu SET

• MOTORA KABELIS (70 cm)
• MOTORA KABELIS (14 cm)
• 16 zobu GT2 skriemelis
• 20 zobu GT2 skriemelis
• Apļveida lodīšu gultnis 6002RS vai 6002ZZ
• Zobsiksna GT2 (150 cm 700 mm sliedei) + 200 mm GT2 gredzena josta
• USB kabelis 1m (mikro USB savienotājs)
• Grozāms kamera
• Anodēts alumīnija profils (2020. gada V forma)
• 3x riteņa gultnis (V-veida)
• Viedtālruņa turētājs + kameras skrūve (īsa)
• 12V/2A Barošanas avots ar 2,1 mm POWER JACK
• M3 skrūves (10 mm, 15 mm un 20 mm) + uzgriežņi M5 25 mm skrūves

Elektronika:

• DEVIA Robotikas vadības padome
• 2x TMC2208 īpaši kluss motora vadītājs + alumīnija radiatori (garā versija)
• 2x NEMA 17 augsta griezes momenta pakāpju motori + 14 cm cm + garš kabelis (70 cm)
• Mikro-USB kabelis

Jūs varat iegūt visu pats (lielākā daļa elementu ir tie paši, kas izmantoti B-robotā, iboardbot, sfēra-o-bot, Scara robotu rokā, gaisa hokeja robotā …) vai ietaupīt problēmu, pasūtot pielāgojamo komplektu no mūsu veikala (un tajā pašā laikā jūs atbalstīsit jjRobots):

Iegūstiet kameras slīdņa daļas no jjRobots (pielāgojams komplekts)

2. darbība: visu detaļu 3D drukāšana. Drukāšanas laiks: 10-14 stundas (atkarībā no 3D printera)

PLA darīs darbu. Drukājot iestatiet sienas biezumu = 1,2 mm un aizpildiet vismaz 25%.

Visi 3D detaļu modeļi ir pieejami vietnē Thingiverse

3. solis: salikšana

Būtībā šī ir sliede ar platformu, kas pa to brauks, to kontrolē Arduino + 2 NEMA17 soļu motori. Abi motori būs atbildīgi par: 1) kameras platformas pārvietošanu atpakaļ un uz priekšu; 2) kameras pārvietošanu, kad tā pārvietojas pa sliedi. GOPRO/viedtālruņa adapteris nav obligāts, tāpēc, ja plānojat izmantot parasto fotokameru, tas nav jādrukā 3D formātā. Sliedes kopējo garumu var mainīt. Līdz 2 metriem robots darbojas vienmērīgi visā šajā garumā un kamerai, kas ir lielāka par 500 gramiem (1,1 mārciņas), sliede var saliekties zem svara, kamēr kamera šķērso sliedes vidusdaļu.

Šis ir robota 3D modelis. Noklikšķiniet uz PLAY un apskatiet to 3D formātā. Atgriezieties pie šī modeļa, ja jums ir šaubas par to, kur ievietot elementu.

Jaunākā montāžas rokasgrāmata: ATJAUNINĀTA

n

PIRMS SĀKŠANAS: Lielākā daļa šīs kameras slīdņa KIT elementu ir "drukāti 3D formātā". Paturot to prātā: varat to salauzt, ja pieliekat pārāk daudz spēka vai vairāk pievelkat skrūvi, nekā vajadzētu. Šīs montāžas rokasgrāmatas laikā mēs jums paziņosim, kad jūs varat pievilkt skrūves, cik vien iespējams, vai kur jums vienkārši jāpiestiprina detaļa pie citas, to nepiespiežot.

Ievietojiet M5 25 mm skrūves un riteņa gultni to ligzdās, kā norādīts zemāk. Nepārskrūvējiet skrūves.

Šādi tam vajadzētu izskatīties. Pārbaudiet, vai uz 3D drukātajām detaļām nav rievu, ja, griežot riteņus, jūtat berzi.

Ievietojiet vienu M3 uzgriezni un uztveriet to, izmantojot 16 mm M3 skrūvi. Šī skrūve ļaus jums pielāgot attālumu starp riteņiem, ja pēc detaļu drukāšanas ir zināmas pielaides. Pielāgojiet to tikai tad, kad ratiņi ir novietoti uz alumīnija sliedes.

Novietojiet augšējo daļu ALAS daļas augšpusē un izmantojiet 4x M3 10 mm skrūves, lai to salabotu. Ievietojiet 6002RS lodīšu gultni, kā norādīts iepriekš. SVARĪGI: 6002RS jābūt cieši pieguļošam. Jūs pat varat pielīmēt to pie atbalsta, ja jūtat, ka tas ir vaļīgs.

Šis ir brīdis, kad jāpielāgo skrūve ratiņos, lai padarītu to stabilu. Pārvietojiet to uz priekšu un atpakaļ: visiem riteņiem vajadzētu griezties, bet jums nevajadzētu just pretestību vai dzirdēt troksni. Piespiediet ratiņus un pārbaudiet, vai visi riteņi ir turēti alumīnija sliedes kanālos.

Ievietojiet 3D drukāto "PULLEY 80 zobus", kā norādīts iepriekš. Uzņemiet to ar CAP un M3 10 mm skrūvi. Tas pats attiecas uz skriemeli: tam jābūt cieši ap 6002RS lodīšu gultni. Līmējiet to uz lodīšu gultņa, ja tas tā nav.

1. Novietojiet motoru, kā norādīts, un turiet to, izmantojot 4x M3 6 mm skrūves (bet atlaidiet tās)
2. Novietojiet 16 zobu skriemeli uz tā vārpstas un vienlaikus palaidiet 200 mm GT2 jostu ap skriemeli.
3. Kad viss ir iestatīts, nospiediet motoru "atpakaļ", lai josta kļūtu saspringta. Kad esat tur, ieskrūvējiet skrūves, kas nosaka motora stāvokli.

Šajā brīdī ratiņu skats no augšas. Pārbaudiet motora savienotāja orientāciju.

Ratiņa skats no apakšas.

Tagad paņemiet kameras skrūvi un "SCREW CAPTURING GING" un rīkojieties tāpat kā iepriekš. Skrūves galva paliks vietā, pateicoties šai 3D drukātajai daļai. Tagad jūs varat piestiprināt PULLEY TOP pie skrūves uztveršanas gredzena, izmantojot 4x M3 10 mm skrūves

Ja vēlaties lielāku elastību, norādot uz kameru, izmantojiet kameras šarnīru. Tas ļaus jums viegli pielāgot kameras slīpumu / orientāciju

Šādi kariete izskatās uz sliedes. Mums vēl jāpalaiž zobsiksna. Pārbaudiet tālāk norādītās darbības

Piestipriniet NEMA17 motoru pie daļas MOTOR END un nostipriniet to, izmantojot 4x M3 15 mm skrūves.

Pievienojiet un nostipriniet 20 zobu skriemeli pie vārpstas. Vārpstas augšdaļa ir jāizlīdzina ar skriemeli.

Izmantojiet 2x M3 10 mm skrūves, lai PULLEY END KĀJAS savienotu ar PULLEY END

Iebīdiet PULLEY END alumīnija profilā. Jums var būt nepieciešams āmurs (vai līdzvērtīgs). Pagaidām izņemiet skriemeli, ja domājat, ka varat to sabojāt. Šobrīd pilnībā neievietojiet alumīnija profilu PULLEY END.

Pārvelciet zobsiksnu ap skriemeli un atpakaļ pie alumīnija profila. Tagad ir pienācis laiks pilnībā nospiest PULLEY END (izmantot āmuru). Esi pieklājīgs!

Uzņemiet zobsiksnas galu, kā norādīts. Šajā brīdī jums var būt nepieciešams izmantot knaibles. Piespiediet jostu līdz galam, lai tā būtu pilnībā ievietota, pretējā gadījumā tā pieskaras sliedēm, kad ratiņi pārvietojas uz priekšu un atpakaļ. Ievietojiet uzgriezni un 10 mm skrūvi, kā parādīts fotoattēlā. Šī skrūve noturēs jostu vietā.

Pārbaudiet, vai josta izplūst brīvi. Jebkura berze starp jostu un alumīnija sliedi pasliktinās ratiņu stabilitāti.

Pārvietojiet to ap 20 zobu skriemeli kā attēlu un izmantojiet āmuru, lai pilnībā ievietotu MOTOR END daļu alumīnija skriemelī.

PIEZĪME: nepievērsiet uzmanību jau ievietotajai elektronikai. Tas nāks vēlāk.

Tagad: izlaidiet jostu caur tās kanālu. Jostas galu nedaudz salieciet uz augšu. Tas palīdzēs to “izrotāt” “uzņemšanas kanālā”

Pievelciet jostu un vienlaikus pilnībā pieskrūvējiet skrūvi. Nogrieziet atlikušo zobsiksnu

Laiks ievietot elektroniku. Pārbaudiet arī nākamo fotoattēlu, tas parāda, kā ievietot elektronikas korpusu. Izmantojiet 1x M3 10 mm skrūvi DEVIA vadības paneļa aizmugurē (uz kuru es norādīju). Pieskrūvējiet to, kā parādīts attēlā, tādējādi aizsargpārsegs tiks piestiprināts pie PCB.

Tagad pagrieziet dēli un novietojiet to kā attēlu, pēc tam pievienojiet to MOTOR END daļai, izmantojot 10 mm skrūvi (tāfeles augšējais kreisais stūra caurums) un 20 mm skrūvi otram caurumam, kas iet caur aizsargvāciņu. Divas skrūves piestiprinās vadības paneli pie MOTOR END daļas. Izmantojiet divus M3x10mm, lai piestiprinātu MOTOR KĀJAS pie MOTOR END.

PIEZĪME: iespējams, būs jāpielāgo TMC motora draiveru piegādātā izejas strāva. Dariet to pirms radiatoru ievietošanas. Vairāk informācijas šīs lapas beigās

Novietojiet radiatorus uz augšu un ievietojiet soļu motora piedziņas to ligzdās. Radiatori ir diezgan apjomīgi, tāpēc tas ir svarīgi: nepieskarieties pakāpienu augšējās virsmas metāla galviņām ar radiatoriem. Tas var radīt īssavienojumu, kas sabojā moduli.

Pārbaudiet soļu motora vadītāju un motora kabeļu pareizo orientāciju.

Šādi viss ir saistīts. Pārbaudiet soļu motora draiverus un kabeļa savienotāju orientāciju (divas reizes!)

Sīkāka informācija: TMC2208 motoru draiveri jau ir pievienoti.

Tagad pievienojiet RAIL MOTOR vadības panelim. Izmantojiet 14 cm kabeli

Dariet to pašu ar PLATFORM MOTOR. Izmantojiet 2 rāvējslēdzējus, lai kā fotoattēlu piestiprinātu kabeli pie MOTOR END daļas. Tas pasargās kabeli no kustīgajiem ratiņiem.

PIEZĪME: šis solis ir svarīgs, kabeļu "uztveršana" pasargās motoru galvenes no noņemšanas.

PIEZĪME. Fotoattēlā redzams kameras slīdnis, kas piestiprināts pie statīva. To var viegli izdarīt ar šo 3D modelēto detaļu + 2xM3 15 mm skrūves + 2 M3 uzgriežņi. Katram statīvam ir sava fiksācijas sistēma. Šī 3D daļa ir izveidota standarta kameras skrūvei 1/4 -20, bet jums, iespējams, būs jāizveido sava.

Grozāms kamera un viedtālruņa turētājs

Komplekta palīgs ir viedtālruņa turētājs, kuru var piestiprināt pie izlecošās kameras skrūves. Alternatīvi, piestiprinot šo turētāju pie kameras grozāmā, jūs varēsit vieglāk noliekt viedtālruni uz jebkuru interesējošo vietu.

ARDUINO KODA IELĀDĒŠANA DEVIA KONTROLES PLĀTĀ

PIEZĪME. Komplektam jjRobots komplektā ir jau ieprogrammēta DEVIA vadības pults, tāpēc, ja esat to saņēmis, varat šo darbību izlaist.

a) Instalējiet Arduino IDE savā datorā no šejienes (izlaidiet šo darbību, ja jums jau ir instalēta Arduino IDE) Šis kods ir pārbaudīts un izstrādāts IDE versijā 1.6.5 un jaunākās versijās. Ja jums rodas problēmas ar koda apkopošanu, informējiet mūs

b) Lejupielādējiet visus arduino failus, izvelciet failus tajā pašā cietā diska mapē

CameraSlider_v6_M0Lejupielādēt

c) Apkopojiet un nosūtiet kodu DEVIA vadības pultim

1. Atveriet savu Arduino IDE
2. Atveriet galveno kodu mapē / CameraSlider_vX_M0 / CameraSlider_vX_M0.ino
3. Pievienojiet DEVIA plati ar USB kabeli datoram
4. Piezīme. Ja šī ir pirmā reize, kad datoram pievienojat Arduino plati, iespējams, jums būs jāinstalē draiveris.
5. Izvēlieties dēli Arduino/Genuino ZERO (vietējais USB ports). Izvēlnē TOOLS-> tāfele (iespējams, būs jāinstalē bibliotēkas "Arduino SAMD Boards (32-bit ARM Cortex-M0+)". Dodieties uz Tools-> Board-> Boards Manager … un instalējiet "Arduino SAMD Boards (32 -bit ARM Cortex-M0+)"
6. Atlasiet seriālo portu, kas parādās uz rīkiem-> Sērijas ports
7. Nosūtiet kodu uz tāfeles (poga UPLOAD: bultiņa norāda uz labo pusi)

Pirms koda augšupielādes izvēlieties pareizo dēli

d) Gatavs

SVARĪGI: TMC2208 pakāpju motoru draiveri ir visaugstākie elektroniskie moduļi, taču, iespējams, tie būs jāpielāgo, lai nodrošinātu pareizu strāvas daudzumu motoriem. Pārāk liela strāva pārkarsēs motorus. Mēs ļoti iesakām noregulēt strāvas izeju uz 0,7 A vienam motoram. Bet kā to izdarīt? Šis wiki sniedz ļoti labu informāciju par to

JA KAMERAS SLĪDZĪTĀJA KOMPLEKTS JŪS MUMS, TMC2208 pakāpju motoru draiveri jau ir pielāgoti. Tāpēc nav jārūpējas par viņiem;-)

Ievietojiet soļu motora vadītāju savās kontaktligzdās uz DEVIA vadības paneļa un pievienojiet 12V barošanas bloku pie plates. Izmēriet spriegumu starp iepriekš norādītajiem punktiem. Izmantojiet komplektā iekļauto skrūvi vai iegūstiet mazu (3 mm platu) skrūvi. Nedaudz pagrieziet potenciometra skrūvi pretēji pulksteņrādītāja virzienam un pārbaudiet spriegumu. Kad spriegums ir iestatīts uz 0,8-0,9 V, jūs esat pabeidzis, un soļu motora draiveri ir gatavi pārvietot kameras slīdni, netērējot enerģiju kā siltumu. RMS strāva (A): 0,7 <- to mēs vēlamies Atsauces spriegums (Vref): 0,9V

Bet … man nav multimetra! Kā es domāju to darīt ?. Kāpēc jūs nesūtījāt pakāpju motoru vadītājus jau noregulētus?

Ar komplektu mēs piegādājam nelielu skrūvgriezi. Ar to vienkārši pagrieziet pretēji pulksteņrādītāja virzienam, tikai apm. 20 grādi, skrūve attēlā atzīmēta kā "potenciometrs"

Tam vajadzētu pietikt, lai samazinātu izejas strāvu.

Iemesls, kāpēc pēc noklusējuma tie nav jāpielāgo šim spriegumam: šos draiverus var izmantot kopā ar citiem jjRobots projektiem, un ar noklusējuma konfigurāciju tie darbosies lieliski. Tātad, mēs nolēmām viņiem atstāt sākotnējos "iestatījumus".

Problēmu novēršana:

Slīdnis rada dīvainu skaņu un vibrē, kad ratiņi pārvietojas

Pārbaudiet skriemeļus un zobsiksnu, vai tie ir izlīdzināti? Vai zobsiksna pieskaras 3D drukātajai daļai? Ja tā, noregulējiet visu vēlreiz. Ja troksnis turpinās, pārbaudiet, vai motora draiveri piegādā pietiekami daudz strāvas.

Es nevaru izveidot savienojumu ar CAMERA SLIDER no sava viedtālruņa

Pārbaudiet Control APP lietotāja rokasgrāmatu. Tur ir izskaidrots viss, kas saistīts ar kontroles APP.

Noderīgas saites:

• Kameras slīdņa komplekts
• Kameras slīdņa jaunākais Arduino kods: CameraSlider_V6_M0
• Kontrolēt APP saiti (Google Play / Android ierīces)
• Kontrolēt APP saiti (iTunes / iOS ierīces)
• Lietotnes APP lietotāja rokasgrāmata.
• 3D detaļu krātuve
• DEVIA kontroles padome.

4. darbība: CAMERA SLIDER (bezmaksas APP) kontrole

Sīkāka informācija šīs pamācības beigās. Jūs varat vadīt šo robotu no sava viedtālruņa. Dodieties uz Google Play vai iTunes Store un lejupielādējiet Android vai iOS lietotni

Pēc tam pārejiet pie KONTROLES APP LIETOTĀJA ROKASGRĀMATA vai ritiniet uz leju, lai uzzinātu, kā to izmantot

5. darbība: šajā robotā izmantotie elementi

Ja jums jau ir šī robota izveidei nepieciešamās detaļas, jums jau ir 90% no radīšanai nepieciešamajiem priekšmetiem:

• Sphere-o-bot: draudzīgs mākslas robots, kas var zīmēt uz sfēriskiem vai olu formas priekšmetiem, sākot no galda tenisa bumbiņas lieluma līdz lielai pīles olai (4–9 cm).
• Iboardbot: iBoardbot ir internetam pieslēgts robots, kas spēj ļoti precīzi rakstīt tekstus un zīmēt.
• vai gaisa hokeja robots!: Izaicinošs gaisa hokeja robots, ideāls, lai izklaidētos!
• TheB-robots EVO
• ātrākais pašbalansējošais robots

Visos tajos tiek izmantota viena un tā pati elektronika un palīgelementi

Iegūstiet kameras slīdņa daļas no jjRobots (pielāgojams komplekts)

6. darbība: kontrolējiet to no sava viedtālruņa

Lejupielādējiet to (brīvi pieejams) no Google Play (Android ierīces) vai iTunes (iOS versija)

Saite uz LIETOTĀJU ROKASGRĀMATU šeit (bieži atjaunināta)

Tas ir izveidots, lai vienkāršā veidā kontrolētu kameras slīdni. Tas ļaus jums pārvietot platformu ar gandrīz jebkuru kameru augšpusē ar iepriekš noteiktu ātrumu. Šo ātrumu var mainīt reāllaikā, lai iegūtu lieliskus video efektus. Pēc noklusējuma (ierobežojumus var mainīt Arduino kodā) platformas braukšanas ātrumu var iestatīt no 0,01 mm/sek līdz 35 mm/sek

Atkarībā no iestatījuma jums būs jāpielāgo sliežu garuma vērtība: izmēriet sliedes kopējo garumu, pa kuru var braukt vagons. Piemēram, ja izmantojat 1000 mm metāla stieņus, ratiņiem pieejamā sliede būtu aptuveni 800 mm (1000 mm mīnus sliedes gabals, kas ievietots sānu balstos).

Lai kontrolētu CAMERA SLIDER, jums būs:

1. Pievienojiet Arduino Leonardo jebkuram līdzstrāvas avotam (no 9 līdz 12 V). Ar komplektu mēs piegādājam 12V 1A barošanas avotu vai akumulatora turētāju (9V)
2. Pagaidiet 5-10 sekundes, līdz robots izveido WIFI tīklu (ar nosaukumu JJROBOTSXX)
3. Pievienojiet viedtālruni šim WIFI tīklam, izmantojot paroli: 87654321
4. Pēc tam palaidiet vadības APP (CAMERA SLIDER APP). PIEZĪME: ja vēl neesat izveidojis savienojumu ar robota WIFI TĪKLU, APP jums par to paziņos
5. Pārvietojiet ratiņus (plāksni, pie kuras ir pievienota jūsu kamera/viedtālrunis) uz motora galu. Turpmāk kamerai/viedtālrunim jābūt vērstam uz pusi, kas norādīta zemāk esošajā shēmā. Tā būtu CAMERA SLIDER "filmēšanas puse"
6. Lai izsekotu objektu, kamerai jābūt vērstai uz mērķa objektu. Uz filmējamā objekta centru. Brauciena laikā pa sliedi robots turpinās orientēt kameru uz šo punktu
7. Konfigurējiet kontroles vērtības atbilstoši savām vajadzībām. Kā to izdarīt:

KAMERAS-OBJEKTA ATTĀLUMS (X): attālums no kameras platformas centra līdz vietai, kur perpendikulāra iedomāta līnija no objekta saskaras ar sliedi

PIEZĪME. Jums nav jānovieto kameras platforma pie sliedes gala, jūs varat sākt no jebkuras vietas.

RAIL LENGTH vērtība norāda lietotnei, cik ilgi kameras ratiņi brauks pirms atgriešanās sākotnējā vietā. Šai vērtībai nav jābūt reālajam sliedes garumam, tikai segmentam, kurā kamera nepārtraukti šūposies uz priekšu un atpakaļ. Apskatiet zemāk redzamo attēlu: jūs varat iestatīt sliežu garuma vērtību 400 mm pat tad, ja sliedes REĀLAIS garums ir garāks. To darot, kameras gājiens tiks ierobežots virtuālajā 400 mm sliedē. Paturiet prātā, ka kamerai ir jābūt vērstai uz objektu, pirms tā sāk pārvietoties, lai to pareizi izsekotu

PIEZĪME: Izmantojot opciju ATKLĀTĀ STARTS, jums būs pietiekami daudz laika, lai konfigurētu CAMERA SLIDER, SĀKTU to un novietotu viedtālruni uz kustīgās platformas

7. darbība: noderīgas saites:

KAMERAS SLIDER PARTS no jjRobots (pielāgojams komplekts)

Vadīt APP saiti (Google Play)

Vadīt APP saiti (iOS/ Apple)

APP vadības rokasgrāmata

3D detaļu krātuve

informācija par to, kā augšupielādēt Arduino dēli, ir pieejama montāžas rokasgrāmatā

Otrā vieta mikrokontrolleru konkursā